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　　专利摘要显示，本发明提供了一种基于早停的飞拍机械臂轨迹规划优化方法及设备，包括两个并行的流程，分别是带早停的飞拍流程，以及缺陷检测流程。本发明将原始轨迹以路径点分段处理，并为大部分路径点事先规划一条从路径点状态(速度、加速度、加速度)到终点状态(速度、加速度、加速度)的轨迹。本发明通过实时监测产品缺陷检测结果，在判定产品为废品时切换轨迹段，使机械臂以最优路径提前结束当前飞拍任务并前往终点，从而节省时间，提高整体生产效率。本发明能够克服现有飞拍技术中固定轨迹规划的缺陷，根据实时检测结果动态调整机械臂运动轨迹的方法，在确认为废品时能立即中断无效的飞拍流程，从而最大化提升生产效率。